HOla, nosotros no percibimos ninguna ayuda, tan solo nos subrogamos a un préstamo cualificado; al no haber pasado los diez años, tienes que solicitar un permiso de venta, y bien cancelar ese préstamo o novarlo a uno libre. En cuanto a la documentación a presentar: solicitud permiso de venta ( te la descargas en madrid.org), nota simple, copia de escritura, certificado bancario que acredite que has cancelado el préstamo, y tasa 7803, mod.030 que cuesta 55 euros aprox ( la tasa la pagas online si tienes certificado digital o en bancos).
Si ya han pasado los diez años, creo que no tienes que pedir el permiso.