Hola Marina,
Nosotros nos hemos empadronado por Internet y asi no hace falta desplazarte a ningún sitio.
En la página
www.munimadrid.es aparace la opción de empadronarse, rellena los datos y en unos días te envían un sobre con toda la documentación para rellenar y lo que tienes que enviar (fotocopia de DNI, y de algún suministro), envías ese sobre y en otros 15 días te vuelven a enviar el certificado de empadronamiento.
Espero que te sirva.
Un Saludo.