La legislación que regula lo que indicas son las Normas Urbanísticas del Plan General de Ordenación Urbana de Madrid.
Exactamente busca la "Orden de 17 de Abril de 1.997 de la Consejería de Obras Públicas, Urbanismo y Transportes de la Comunidad de MAdrid, por la que se hace público Acuerdo relativo a la revisión del Plan General de Ordenación Urbana del término municipal de MAdrid, promovido por la Gerencia Municipal de Urbanismo, así como las Normas Urbanísticas de dicho Plan General". Fue publicado en el Boletín Oficial de la Comunidad de Madrid del sábado 19 de abril de 1.997.
El capítulo 7.5 de la citada Normativa se refiere a Uso de Garaje-aparcamiento y desde el artículo 7.5.9 al 7.5.19 indica las condiciones particulares de los aparcamientos privados.