Hola DYM1.
En el Ayuntamiento te informan del precio del numerito según los caballos fiscales del vehículo. No suele haber excesivas diferencias de una municipio a otro salvo excepciones de municipio muy "baratos" o "caros". En todo caso, el impuesto de cada año se paga en el municipio donde tengas el vehículo a 1 de enero del año en curso.
En el Ayuntamiento tienen un convenio con tráfico y te gestionan gratuitamente el cambio de domiclio del coche y del carnet de conducir, pero aún así no lo tendrías que pagar en Rivas hasta 2011 porque el de este año ya te lo pasarán en Madrid. Salu2