Hola Aragorn,
Te puedes descargar la documentación de la web del ayuntamiento de Madrid, rellenarla en casa tranquilamente (viene muy claro explicado como hay que hacerlo y varios teléfonos por si tienes dudas al hacerlo), después lo mandas por correo a la dirección que indica y ellos te devuelven el volante de empadronamiento en casa. Es sencillo.
Yo ayer intenté hacerlo en la Junta Municipal de Fuencarral (que me pillaba a mano) y la cola llegaba hasta el infinito...por lo que me dijeron en información, el tema esta similar en todas partes, por el tema de el estacionamiento limitado....que van a poner en todas partes, y uno de los papeles a presentar es el volante de empadronamiento.
Saludos.