Saludos, creo que la única forma de solucionar este problema es gestionar una única salida de ambas zonas del pueblo, que confluyan en una glorieta, en lugar de en un semáforo, una glorieta se autoregula sola (hay que pensar en la circulación de coches como si fuera un fluido), mientras que un semáforo siempre genera atascos.
Es decir, que toda la gente del pueblo y Miramadrid salga por el paseo del radar a la glorieta que habría en el cruce del paseo del Radar con la Calle Real, sin semáforos, y el peatón que quiera cruzar que lo haga por los pasos de peatones que hay más arriba.