Viniendo desde el norte, lo más directo es coger la salida hacia "ctra de Vicálvaro". Creo que es la 12.
Pero si quieres realmente quitarte el posible atasco de la M40, lo mejor es salirte para ir hacia Coslada. Coges la ctra de coslada hasta una rotonda que indica a la izquierda a Vicálvaro. Una vez que sales de esa rotonda te encuentras con otro cruce, donde debes girar a la derecha hacia Vicálvaro.
De esta forma te metes en la ctra. del polígono de las Mercedes a Vicálvaro. Siguiendo todo recto llegas a vicálvaro por donde está el LIDL. Ten cuidado con esa ctra. ya que es bastante peligrosa. Las líneas casi no se ven, la señalización deja mucho que desear, la gente adelanta a lo loco y está llena de camiones... pero ¿Quién dijo que los accesos a Vicálvaro sean buenos? (léelo con ironía, claro)
Saludos