Ese dato lo determinan las normas urbanísticas contempladas en el plan general de ordenación urbana de cada municipio.
En el caso de Madrid capital, el PGOUM 97 expresa:
" Artículo 6.6.13 Altura libre de piso (N-2)
Es la distancia vertical entre la cara superior del pavimento terminado de una planta, y la cara inferior del forjado
de techo de la misma planta, o del falso techo si lo hubiese, y salvo determinaciones en contra de las condiciones
particulares de los usos, o de las normas zonales u ordenanzas particulares del planeamiento correspondiente, la
altura libre mínima de pisos será de doscientos cincuenta (250) centímetros para piezas habitables que se podrá
reducir en piezas no habitables hasta un mínimo de doscientos veinte (220) centímetros.
En cualquier caso se cumplirán las condiciones que otras normativas sectoriales establezcan sobre la materia y en
particular las disposiciones relativas a seguridad e higiene en el trabajo."
Puede varias de un municipio a otro o tener una norma zonal específica dentro del mismo. En cualqueir caso, el Plan General de Ordenación Urbana del Municipio te lo determinará.
Suerte!